И так, в части 1, 2 и 3 мы рассмотрели механическую составляющую квадрокоптера. Пора начать знакомиться его электронной составляющей.
Эта статья рассчитана на новичков квадрокоптеростроения. Те, кто уже построил хоть один квадрокоптер, могут смело ее пропускать.
И так, у нас есть двигатель, закрепленный на раму
а как и куда его подключать?
Судя по диаметру проводов — это должно быть довольно таки мощное устройство. Первое, что приходит в голову — батарея. Но у нее только два контакта (упрощенно) — плюс и минус. А мы знаем, что наши двигатели трёхактные, и имеют по 3 контакта. Кроме того, надо как-то регулировать обороты двигателя. Вторая версия — плата управления, или как ее еще называют — «мозги». Хотя мне больше нравится английское название Flight Controller (полетный контроллер). Но давайте посмотрим на плату. Вот она на фотографии.
Или вот без корпуса
Разве может такая миниатюрная плата напрямую управлять двигателями мощностью в несколько сотен ватт? Да и разъёмов подходящих не видно…
Устройство, которое является мостом между платой управления и двигателем, называется контроллером скорости (ESC — Electronic Speed Controller).
ESC бывают разные, и характеризуются (в основном) нормальным током работы и пиковым допустимым током работы. Чем выше допустимый ток — тем мощнее можно подключить двигатели и сильнее их нагрузить. Еще немаловажным параметров является частота работы устройства.
На картинке выше — вот эта позиция с моего любимого сайта.
Specs:
Constant Current: 30A
Input Voltage: 2-6 cells Lipoly
Frequency: 20-500Hz
BEC: Yes (Switching) [Remove middle wire to disable]
BEC Output: 5V/4APWM: 8 KHz
Max RPM: 240,000rpm for 2 Poles Brushless Motor
PCB Size: 41mm x 24mm
Discharge Plugs: Male 3.5mm Bullet Connector
Motor Plugs: Female 3.5mm Bullet Connector
Weight: 35g
Как видим — этот рассчитан на максимальный ток 30А.
Эти устройства, как правило, с возможность перепрошивки. Т.е. алгоритмы работы контроллера можно менять. Обычно, это делают в дорогих и сложных устройствах, для профессионалов 🙂
Таким образом, с одной стороны ESC у нас двигатель, а с другой — батарея (или, чаще всего — плата питания) и управляющий кабель, который подключается к плате управления. Тоненький шлейф на фотографии.
Крепятся ESC обычно на лучах рамы, с помощь. стяжек. Разъемы лучше заизолировать (после окончательной сборки) термоусадочными трубками.
Пока все.
